【iOS 15.6.1対応】iOSアップデートの手順
iOSのアップデートの手順について解説します。

【1】iPhoneで「設定」アプリを開き、下へスクロールし①「一般」をタップします。【2】②「ソフトウェア・アップデート」をタップします(画像=『オトナライフ』より 引用)

【3】③「ダウンロードしてインストール」をタップします。【4】パスコードを求められるので入力しましょう(画像=『オトナライフ』より 引用)

【5】iOSのダウンロードが始まります。表示時間よりかなり時間がかかるので、充電器に繋いだまましばらく放置しておくのがおすすめです。【6】ダウンロードが完了すると⑤「今すぐインストール」というタブが表示されるので、ここをタップします。インストールが始まり、画面にAppleのマークが表示されます。インストールが完了すると自動的に再起動し「ソフトウェア・アップデート完了」と表示されます(画像=『オトナライフ』より 引用)

ちなみに使用しているiPhone自体が古く、アップデートがうまくできない場合は端末をiTunesと接続したうえでアップデートをしてみましょう。【1】iTunesと端末を接続したうえで「概要」をクリック 【2】「アップデート」をクリックすると、iOSアップデートが行われます(画像=『オトナライフ』より 引用)
古いiPhoneでiOSアップデートがうまくいかない際の対処法は、こちらの記事でも詳しく解説しています。
アップデートは「自動」「手動」の切り替えが可能 | 「自動」が基本的にはおすすめ
iOSアップデートは「自動」「手動」の切り替えが可能です。iOS 15では脆弱性対応のセキュリティアップデートが断続的に行われているため、基本的にはアップデートは「自動」にしておくことをおすすめします。
iOSを自動アップデートへと切り替える手順は以下の通りです。

【1】iPhoneで「設定」アプリを開き、下へスクロールし①「一般」をタップします。【2】②「ソフトウェア・アップデート」をタップします(画像=『オトナライフ』より 引用)

【3】自動アップデートがオフになっているので、③「オフ」をタップします。【4】④「iOSアップデートをダウンロード」「iOSアップデートをインストール」をそれぞれオンにします。これで夜間iPhoneが充電器とWi-Fiに接続されているときに自動的にアップデートされます(画像=『オトナライフ』より 引用)
ただし、リリースされたばかりのiOSに不具合があった場合を想定して意図的に「手動」にしている方もいるかもしれません。
そうした方はメジャーアップデートがひと段落し、大きなバグがある程度解消された段階で「自動」に切り替えると良いでしょう。
アップデートは時間がかかるので「Wi-Fi」と「時間的余裕」は必須
アップデートには数十分の時間がかかり、その間はiPhoneを使うことができません。また、大容量の通信が必要となるため、Wi-Fiに接続していないとアップデートできないようになっています。
アップデートする際には、直近でiPhoneを使う予定がない「時間的余裕」がある際に、Wi-Fiに繋ぎ、アップデートの最中に電源が切れないよう充電しながら行うようにしましょう。
iOSを古いバージョンのまま使い続けるとどうなる?|アプリが利用できなくなるかも
iOSを古いバージョンのまま使い続けていると、セキュリティアップデートがなされないため機能の脆弱性が解消されない、新しく追加された機能が利用できないということはもちろん、個々のアプリも古いバージョンには対応せず使用できなくなる場合があります。
iPhoneを安全・快適に使用するためにも、iOSのアップデートをおすすめします。